El 20 de enero de 1502 fue alcanzada la Bahía de Guanabara por los exploradores portugueses en una expedición encabezada por el explorador portugués Gaspar de Lemos, en la cual participaba el navegante italiano Americo Vespuccio. La presencia europea en la zona comenzó poco después. En 1519 cuando Fernando de Magallanes atracó sus buques en la bahía, contrabandistas franceses ya utilizaban la bahía como un puesto para el contrabando de palo brasil. Cuando el oficial naval francés Nicolas Durand de Villegaignon llegó en 1555 con una flota de dos buques y 600 soldados y colonos, fundó el primer asentamiento europeo permanente en la zona. La colonia fue denominada Francia Antártica. Los colonos consistían principalmente de hugonotes franceses y calvinistas suizos.
La ciudad fue fundada el 1 de marzo de 1565, por el militar portugués Estácio de Sá, con el nombre de São Sebastião do Rio de Janeiro (San Sebastián del Río de Enero). Durante siglos, el asentamiento se llamó São Sebastião, en lugar de la actualmente popular segunda mitad de su nombre. La ciudad fue fundada como una base desde la cual invadir el asentamiento francés, que finalmente se logró en 1567 y los franceses fueron expulsados.
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